Simulink 初期値有りの一次遅れフィルタ

面倒だったので、モーターのモデルを１次遅れフィルタに置き換えてやってしまえ！！

背景としては、現在、私は課題でクアッドローターのシミュレーターを作っていて、モーターのモデルを作る必要があった。モデルは参考例が沢山あり、簡単に作れたのだが、パラメーターがわからん。ってことで、１次遅れフィルタに変換してやってみることにした。

しかし、SimulinkのTransfer funcを利用して１次遅れフィルタを作ると初期値がない。そのため、回転数が一定に達するまで落ちてくる。収束するまで毎回待つのがめんどくさかったので、初期値有りのフィルタを作った。

式展開は以下

モデルはこれ

これをSimulinkに起こた結果が以下

1DFilterWithInitialCondition

PS：以前公開したものにバグがあり且つもっと簡単なモデルができたので、再アップロード。

実は他のブログで記載していましたが、技術論はこちらのブログに引っ越しとしました。