PCL Install ( for Windows7, Visual Studio 2013)

３Dの点郡の表示・処理がしたいのでPCL（Point Cloud Library）ライブラリをインストールします。
環境は、
・Windows7
・Visual Studio 2013

１．ライブラリのインストール
PCLを使うためには、インストールをしなくてはなりません。方法は２つ。
１．コンパイル済みのバイナリパッケージを用いる。
２．3rd Party のソースも含めてコンパイルして使う。

今回、２は面倒なので１の方式を用いることにします。しかし、ここで問題が発生。公式のHPで配布されているパッケージは"Visual Studio 2010"用。Visual studio はVersionによってｃ＋＋のバージョンが異なるため、コンパイル時若しくは実行時に問題になる。

さて困ったぞ・・・１にするか？と思っていたら、最新の v1.7.2 及び 3rd Party のライブラリ群を Visual Studio 2013によってビルドしたバイナリが公開されています。

http://unanancyowen.com/?p=712

ダウンロードして、インストールしましょう。

２．環境変数の設定（英語と日本語まじってるので、ちょっと変えてください。）
DLLやExeファイルをプログラムで使うために、パスを通さなくてはなりません。

「コントロールパネル」－＞「System and Security」ー＞「System」
を開き、左側にある「Advanced system setting」をクリック。

環境変数のPathに次のものを追加します。

;C:\Program Files\PCL 1.7.2\bin;C:\Program Files\PCL 1.7.2\3rdParty\FLANN\bin;C:\Program Files\PCL 1.7.2\3rdParty\VTK\bin

（参考としたサイトには、All in one Installerが勝手に作ったPCL_ROOTの環境変数を利用していましたが、好みの問題で解るように直接パスを通しています。）

３．チェック
Windowボタンを押して、検索窓のところでcommandとうってコマンドプロンプトを立ち上げる。

なんでもいいですが、「pcl_add_gaussian_noise_debug」とでも入力しましょう。

プログラムが立ち上がりますが、引数が足りないと怒られます。が。パスは通っているのでこれでOKです。


参考：
http://tips.hecomi.com/entry/2014/05/11/214401
http://www.pointcloud.jp/blog_n03/