これまで、知ってはいたのですが使うか悩んでいた
PCL(Point Cloud Library)をインストールすることにしました。まずは研究室で使っているUbuntu14.04にインストール。
まずは、sudoでライブラリを入れる。
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
では、使えるのか試してみる。
試してみるのが、ランダムで作ったポイントをpcd形式(Point cloud data format)で保存するだけのソース。
まずは、以下のソースを
pcd_write.cppで保存。
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#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{
cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
return (0);
}
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次に、cmake ファイルを作る。
CMakeLists.txtという名前でファイルを作り、中身は以下のソース。
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_write)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})
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cmakeの実行
cmake .
すると、makefileができあがるので、makeを実行
make
コンパイルが成功すれば、インストールもこれまでのソースも成功！！
では、実行してみよう。
./pcd_write
結果、以下のものがでたら完全に成功です。pcd形式で"test_pcd.pcd"というファイルに以下の内容のものが入っています。
Saved 5 data points to test_pcd.pcd.
0.352222 -0.151883 -0.106395
-0.397406 -0.473106 0.292602
-0.731898 0.667105 0.441304
-0.734766 0.854581 -0.0361733
-0.4607 -0.277468 -0.916762
参考：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/writing_pcd.php#writing-pcd
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