１．Flight Planを作成
適当に作成
TAKEOFF （離陸）
WAYPOINT （通過点）
マップをダブルクリックすると追加されます。
LAND （着陸）
入力が終わったら、右の欄のWRITE WPsを押す。
２．CONFIG/TUNING
これにかなりはまった。これをやらないでSIMULATIONに移行してPREARM（起動前チェック）に引っ掛かりARMING（モーターの準備完了）に移行できなくて数時間悩んだ。
結論としては、この項で、ARMING_CHECKを無効にしないといけない。
ARMING_CHECK -> 0 (= disable(無効))
これには、CONFIG/TUNINGのタブに行き、FULL PARAMETER LISTで直接入力しなければならない。ARMING_CHECKを探して０を入力。その後、右の欄のWriteParamsを押す。
３．SIMULATION
ここでもMission Plannnerの使い方を知らなくてはまった。
左下の枠の「Action」で指示を与えることができる。シミュレーションが始まるまでの手順は以下
・「Action」タブに移動
・モードを「Stabilize」にする。（これは、モータをArmにするためにAUTOではできないため、一度StabilizeにしてからArmingするため）
・「MAVLINK TARGET」でARMをクリック。
・左上のがめんがARMになったことを確認して、モードを「AUTO」に変える
・「MISSION START」に変えて、Do ACTIONを押す。
晴れて、シミュレーションがスタートしました。
参考：
http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html
http://ardupilot.org/planner/docs/common-mission-planning.html
https://github.com/ArduPilot/MAVProxy/issues/11
http://www.drone-j.com/dronetechblog/ardupilot05/
https://ailerocket.com/aerial-vedeo-apm-copter-auto-mode/
http://ardupilot.org/copter/docs/mission-command-list.html#takeoff
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追加：平均速度の変更
ConfigのExtend TuningのところにWPNavがあるのでそこで設定
http://ardupilot.org/copter/docs/auto-mode.html
